Este sin lugar a dudas ha sido el ejercicio que más nos ha costado "terminar" (ya que por falta de tiempo no hemos podido dejarlo como nosotros quisiésemos). A continuación una demostración del robot en funcionamiento:
El mayor problema que tenemos ocurre cuando tenemos 2 giros hacia la derecha seguidos y a continuación uno a la izquierda. Lo que ocurre es que nuestro ladrillo no coge la linea "buena" con la suficiente rapidez como para rehacerse de tres giros tan seguidos, abriéndose demasiado en el segundo giro a la derecha y comiéndose el siguiente a izquierdas.
Individualmente se puede ver que los giros en esquina cerrados (es decir que si no gira se chocaría contra la pared) son los que más "daño" causan a nuestro robot recorriendo una linea extraña, ya que al tener el sensor de ultrasonido en la parte trasera, la distancia a la pared es mayor y la parte delantera puede tocar con la pared arruinando así el camino a seguir por el robot.
Como comentario final a este desquiciante, aunque divertido ejercicio (eso sí, cuando hace lo que debe, la alegría es inmensa =P) se nos sumó un error que no hemos conseguido identificar. Este consistía en que empezaba a girar sobre si mismo (rueda derecha hacia delante, rueda izquierda hacia atrás) quedándose tostado (sin mostrar nada en pantalla ni haciendo caso a los valores recibidos por el sensor ultrasonido) y sin posibilidad de recuperarlo. Al final nos hemos quedado con la incertidumbre de conocer la causa del error pero bueno, seguro que más adelante nos volverá a amargar la tarde...tiempo al tiempo.
No hay comentarios:
Publicar un comentario