Práctica 3 - Comportamiento ir hacia la luz

En este ejercicio vamos a utilizar dos sensores de luz, situados cada uno en un lateral a unos 45 grados aproximadamente.

En resumen nuestro robot, cuando no encuentra diferencia de luz entre los dos sensores, irá hacia delante. Para que la clase "BuscaLuz" tome el control, hemos hecho una resta de los valores que toman los dos sensores y tomando el valor absoluto de la resta, si es mayor de un rango, devolverá un valor verdadero, en caso contrario continuará andando hacia delante.

Nada más arrancar el programa calibramos los sensores mirando hacia la luz con calibrateHigh( ), esperando a que pulsemos un botón. Tras ser pulsado el botón, se quedará esperando a que pulsemos de nuevo para hacer el calibrateLow( ) esta vez con la luz ambiente. Una vez terminada la calibración hará lo explicado anteriormente.

Hemos tenido algún que otro problema al calibrarlos ya que muchas veces no conseguíamos que tuviese los valores deseados, pero sobre todo hemos tenido problemas con la diferencia de medición de los dos sensores, que no nos han facilitado para nada el trabajo.

Y hasta aquí ha llegado nuestra práctica tres, ya que debido a los problemas que hemos tenido en el ejercicio de campo de fuerzas virtuales no nos ha dado tiempo ni a hacer un sigue luz evitando obstáculos con el sensor de contacto.

Hoy hemos empezado con la práctica cuatro, segway, peleándonos con el diseño del robot. Esperemos (no tenemos fé) que esta no nos de tanto trabajo!