Práctica 4 - Controlador P

Hemos decidido ir probando poco a poco y por separado los controladores e ir añadiendo uno a uno para ir ajustándolos y ver los cambios en el comportamiento del robot.

Para empezar hemos utilizado solo el controlador proporcional, con una kp = 1. Como era de esperar el resultado no ha sido demasiado bueno.

kp=1;

kp=10;

kp=20;

En resumen, cuando utilizamos solo el controlador P, para valores de la constante altas oscila mucho, sin embargo cuanto más baja es esta constante menos oscila. El problema de utilizar solo este controlador es que cuando el peso se va mucho hacia un lado (o la luz se separa mucho del suelo) no es capaz de recuperarse.