Práctica 4 - Controlador PD

En este caso el controlador D ayuda a que el controlador P haga que el robot oscile demasiado, es decir, suaviza el movimiento del robot. Aun así, no nos ha sido suficiente cuando hay mucho peso hacia un lado, de tal forma que no se puede recuperar al igual que nos pasaba con el controlador P.

Resultados del controlador PD:

kP = 10 kD = 10
Suave

kP = 10 kD = 20
Mucho más suave

kP = 20 kD = 10
Se acerca más al comportamiento del controlador P en solitario, pero menos brusco.