Práctica 4 - Controlador PID

Antes de utilizar los tres controladores juntos,  hemos probado el controlador P e I juntos para ver cómo se iba a comportar nuestro robot.

Hemos empezado con las dos constantes con valores parecidos:
kp=10 ki=10

Como se puede ver la reacción es bastante "brusca" y oscila demasiado. Tras ver que el valor de la constante de I es muy "grande" hemos decidido ponerle en 1:
kp=10 ki=1

Y por último hemos utilizado los tres controladores juntos. En resumen habíamos visto que el proporcional tenía que tener un valor medio-alto (respecto a los valores que habíamos probado) y que si le añadíamos el controlador D, este iba a suavizar las oscilaciones del P por tanto tenían que estar relacionados sus valores. El controlador I es el que menos habíamos probado por tanto no sabíamos cómo se iba a comportar junto al controlador D.

Al igual que cuando probamos el controlador PI, hemos dejado la constante kI con un valor de 10 para ver cómo se iba a comportar.

kp=20, d=20, i=10

Nos hemos encontrado en el mismo caso que anteriormente con el controlador I, así que le hemos dejado con el menor valor que podíamos darle y con el que mejor se comportaba en conjunto, 1.

Tras ajustar el valor de la constante kI, hemos aumentando ligeramente la constante kD para que no fuese demasiado brusco ya que no nos gustaba cómo había quedado. Finalmente el controlador PID si que es capaz de mantener el robot en equilibrio sin desplazarse demasiado por culpa del peso siendo capaz de recuperarse solo. El resultado final es el siguiente:

FINAL