Práctica 3 - Evitando obstáculos utilizando el sensor de sonido

Para este ejercicio hemos tomado como referencia el horizonte, es decir, nuestra coordenada "X" actual, será también la de la meta. La coordenada "Y" de la meta está a una distancia lejana. Por tanto cada vez que nuestro robot se encuentre un obstáculo cercano lo evitará, orientándose de nuevo en la posición que empezó para seguir a su objetivo.

Este ejercicio sin duda es el que más "guerra" nos ha dado, llevándose las dos semanas de la práctica casi en su totalidad. Entre los problemas de calcular los puntos "x" e "y" actuales, calcular los puntos y ángulos de los vectores de repulsión y corregir las divisiones entre 0.

En resumen, el programa hace lo siguiente:

Bucle

Toma 5 medidas (a -60, -30, 0, 30 y 60 grados respecto a la situación inicial del ultrasonido)
Si hay algún obstáculo, calcula la fuerza resultante (suma de la fuerza de atracción y la fuerza de repulsión) y gira hacia el vector resultante.
Recorre unos centímetros.

Fin del Bucle

Al final con los problemas que hemos tenido el día de hoy, no hemos podido grabar ningún vídeo. Esperamos que la siguiente práctica no nos la juegue como nos lo ha hecho este ejercicio.